那些年，我玩的C++
我尝试过很多使用C++版本的东西，opencv、libtorch、qt，不得不说真的快，所以这篇文章来谈谈，在Clion 上折腾的一些东西。
Clion 上使用 OpenCV了解我的人都知道我非常喜欢使用 JetBrains 公司的软件，所以使用C++的时候选择了 Clion ，但这款软件使用 OpenCV 的时候有些麻烦，我也是好不容易克服了这些。
因为 Clion 使用的是 CMake 来管理编译环境，所以我先写一下我使用的时候怎么配置的CMakeLists.txt文件：
123456789101112131415161718cmake_minimum_required(VERSION 3.16)# 修改这个地方，用来直接设置项目名称set(MY_PROJECT_NAME OpenCV)# 修改这个地方，可以直接设置 OpenCV 的路径set(OpenCV_DIR "D:\\Software\\Languages\\C++\\opencv\\mingw-build\\install")set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)set(OpenCV_L ...
3d打印机，起飞！！
我终于做好了一台3d打印机！！
说到底最重要的是打印机的程序，我直接使用了开源的 Marlin，这样我还可以在这基础上添加我自己的程序。
配置Marlin固件说来有意思，我最近在整一些arduino的东西，没想到Marlin固件也是基于arduino而开发，这就省事了好多，所以直接下载Marlin就行了源代码就可以了。
Marlin官网：http://marlinfw.org/
我下载的是1.1.9.1版本的固件，实际上是无所谓，也就是多多少少有些地方会有所不同。
下载之后会有一个 arduino 项目文件，所以直接使用 arduino IDE 打开就可以。
这个项目中其他文件尽量不要去修改，因为涉及到一些单片机的程序，当然我肯定会自己修改，毕竟我是
当然，有个文件还是需要修改的，找到Configuration.h，你可以叫这个文件为配置文件（好low的名字），打开之后，如果你会 C/C++ 的话，你就会发现里面全是宏定义，这就有意思了（我超爱宏定义的）。
接下来我会说一下比较重要或需要修改的宏定义。
串口设置这个主板与电脑通信使用的是串口通信，所以需要设置一下端口号：
1#de ...
我的MatrixGame
我很喜欢 arduboy 这个小东西，但一开始我对 arduino 抵触很大，所以有点看不起 arduino，但这几天我不得不说：
我之所以看不起arduino就是因为总有一部分人认为自己会个arduino编程就以为自己可以挑战嵌入式，与其说讨厌arduino，不如说讨厌这群人……好了，废话少说，开始介绍这段时间的项目。
我是打算制作arduboy的，说真的这个小东西还真是优雅。
这款游戏机主要芯片为 ATmega32u4 ，性能肯定没有stm32强悍，当然还是AVR加购，我是有考虑要不要将这个库移植到stm32上去，但我没有那么多时间，还是不要自己造轮子了。
绘制PCB使用的是立创EDA，本来是使用的AD的，但我意外发现立创EDA格外的好用，而且我在嘉立创打样，所以整体下来轻松了不少。
就这样，开始了这个项目，接下来我会介绍我制作每个版本的特点。
MatrixGame_V1这是，梦开始的地方……
绘制一个原理图：
这是最初的板子原理图，有很多bug，但在这个原理图之前已经修改过来了。
于是就开始绘制PCB：
这一代板子有个致命的错误，我把电源画反了，导致第一次上电直接冒烟了 ...
PID控制算法详解
PID控制算法可以说是我比较早听说的算法了，但几年前我并不太了解原理，我只能按照公式敲除代码，但经过考研之后，我的高数进一步提高，有些东西我逐渐看透了。
本篇文章我将详细讲解我对PID控制算法理解。
首先，什么是PID，估计有人一脸懵逼的进来，还不知道什么是PID吧。
PID是一个控制算法，小到风扇调速，大到火箭轨道调整，都能有它的痕迹。
我会根据下面这个视频进一步讲解。
首先我先放出PID的图：
不难发现PID是一个闭环系统，问题来了，什么是闭环系统？什么是开环系统？
开环系统亦称“无反馈系统”，系统的输入影响输出而不受输出影响的系统。简单来讲就是我行我素，我直接输出。
闭环系统亦称“反馈系统”，系统的输入影响输出同时又受输出的直接或间接影响的系统。简单来讲就是我必须时刻检查我自己的情况，根据我自己的情况来进行输出。
由此可见闭环系统下需要至少一个传感器，用来检查自身情况。自身情况可以这样判断，因为我们需要一个目标值，由于使用了传感器，所以我还有一个检测值，那我就定义了一个变量：
error = 目标值 - 检测值我们可以这样理解 error 这个值，这是一个偏差， ...
Python的全部内置方法
当用Python定义一个类的时候，其实有一些固定的方法，这些方法是固定的，当然程序员是可以根据自己的需求去更改。
每次我在使用这些方法的时候，我还需要去自己去查，很麻烦，因此我打算总结一套全部的内置方法。
关于对象周期的方法这部分其实主要就是构造方法和析构方法。
构造方法
__new__(cls,[...)
或许大部分人认为构造方法为__init__()，其实在这之前还有一个方法，这个方法在对象实例化的时候调用，而且比__init__()执行的时间还要早，但不经常用，除非特殊情况。
__init__(self,[...])
这就很常见了，一般用作初始化，注意，形参的参数是决定实例化的时候传进来的参数，所以这很重要，一般都会自己去重写。
析构方法
__del__(self)
主要是在销毁的时候会调用这个方法，但是需要注意的是，当Python解释器退出但对象仍然存活的时候， __del__()并不会 执行。 所以养成一个手工清理的好习惯是很重要的，比如及时关闭连接。
操作符有些方法可以根据操作符执行，利用好的话可以玩出很多花样。
比较运算符
__cmp__(self, other ...
Git的详细教程
是时候整理一下Git命令了，以前总是单独去使用，太不方便了，这次我就直接整理一份，方便以后直接使用。
Git简介Git 是程序员学习和工作都离不开发工具，也是非程序员好用的文档版本管理工具。
Git 是一种分布式版本控制系统，它可以不受网络连接的限制，加上其它众多优点，目前已经成为程序开发人员做项目版本管理时的首选，非开发人员也可以用 Git 来做自己的文档版本管理工具。
Git 的api很多，但其实平时项目中90%的需求都只需要用到几个基本的功能即可，所以本文将从 实用主义 和 深入探索 2个方面去谈谈如何在项目中使用 Git，一般来说，看完 实用主义 这一节就可以开始在项目中动手用。
常用操作先大概看一下，我整理了什么命令：
git clone
git config
git branch
git checkout
git status
git add
git commit
git push
git pull
git log
git tag
git clone
从git服务器拉取代码
1git clone https://github.com/g ...
我的java学习笔记
这是我当初学习java时的一些笔记，这几天翻出来看了一下，感觉可以作为一些参考，由于当时我有C/C++的基础，所以学习的速度非常快，有些地方直接和C/C++进行了对比，所以在观看的时候最好有一些编程基础。
语言只是算法的载体，会得再多，也仅仅是获得了一个又一个躯壳，真正称得上灵魂的是算法，一个没有灵魂的躯壳，只能算一个行尸走肉。
开始前的一些准备Java的三大版本
JavaSE：标准版（桌面应用程序，控制台开发）
JavaME：嵌入式开发（手机app）
JavaEE：企业开发
JDK、JRE、JVM
JDK：Java开发者工具（用来开发Java程序）
JRE：Java运行环境（可以运行Java的程序）
JVM：Java虚拟机（核心部分）
虚拟机机制.java文件编译成.class文件，在虚拟机（JVM）上运行，实现“一次编译处处运行”。
垃圾回收机制C/C++是程序员手动回收内存，高效准确，但容易失误。
java自动垃圾回收，可以自动检测内存，虽然规避了失误，但不会非常高效。
环境搭建官网下载JDK，尽量使用稳定版本，推荐使用压缩包进行解压，之后再进行环境变量配置，在版本上可以 ...
卷积双目匹配
双目立体系统中，匹配算法是必不可少的一个环节，但是当今的双目匹配算法效率并不是非常的理想，我在原有的匹配算法中改进了一种算法，并这种算法甚至可以自成一套体系，我称它为卷积双目匹配。
接下来我会介绍我的算法原理，我的算法步骤主要分成以下几步：
图像相对滑动
图像整体差值
通过卷积来计算损失矩阵
从损失矩阵中查找最合适的视差值
我会使用下面的两幅图片来进行分析：
两张图片的特点当左右摆放的相机时，同一个物体在两张图片上的位置会有一个特点：右图片的物体会普遍靠左，左图片物体会靠右。这个现象很容易说明，左相机会照的左面东西多一点，右相机会照右边多一点。
例如，下图中红色矩形标记的桌角，左图桌角的坐标为（200，190），右图桌角的坐标为（167，190），两张图片的桌角的行坐标为是相同的，都是第190行，但列坐标就不同了，而且左图的列坐标为第200列，右图的列坐标为第167列，很明显左图中桌角和右图中桌角相比较更偏右一点。
这个特点会体现在两张图片中所有的物体上，而且，如果这个物体非常靠近相机，这种特点就越明显。在接下来的过程中我会用到这个特点进行处理。
图像相对滑动利用以上两张图片 ...
这就是我的信条
前段时间我看了《信条》，我很喜欢这部电影，而且这部电影让我百感交集，并不是电影中复杂的设定，而是它触及到了我最沮丧的时刻，让我明确了属于我的自己的人生观。
整部电影描述了一个重要的概念：熵。
什么是熵，熵是热力学中重要概念，用来描述一个体系混乱程度的度量，有序则对应熵低，混乱对应熵高。下图是一个例子，刚开始的时候非常有序（因为我们提前摆好了字母），然后让它随机运动，最后非常的混乱，这就是一个熵增的过程。
熵很重要，是因为它总结了宇宙的基本发展规律：宇宙中的事物都有自发变得更混乱的倾向，也就是说熵会一直增加。破镜难以重圆，青春不会永驻，一切事物正在朝着一个方向去演变。蜡烛燃烧、冰块融化、酒精挥发、食物腐烂等都是熵增加的过程。
很不可思议吧，我们的世界熵在不断增加，电影有意思的地方就是，构造了一个熵减的世界，整体下来与真实世界相反。一个熵增，一个熵减，整部电影玩出各种想不到的操作，诺兰真的很厉害。
但这篇文章关注点不是熵，我只是想用熵来引出另一个细思极恐的概念。
弹一枚硬币，如果能知道所用的力量、空气阻力等等所有因素，把这些因素量化成数据，根据这些数据是能百分百计算出接下来硬币落地的 ...
开开心心玩树莓派
这是一篇长系列，就是折腾折腾，玩玩树莓派。
我使用的是树莓派3b，其他版本的基本操作都差不多。
树莓派装系统树莓派不装系统，和板砖没什么区别，当然还没板砖有分量，所以至少装个系统吧。
首先，简单科普一下，树莓派的CPU是ARM架构（嵌入式工程师狂喜），所以我们可以下载个linux系统玩玩，就装官方的系统即可，毕竟官方系统稳定，否则你一定不喜欢改一些奇奇怪怪的bug。
硬件准备
树莓派就是一台小电脑，需要一张tf卡，这是用来装系统的，最小为4GB，最好使用Class 10，写入速度可以达到10MB/s，这样使用起来就比较流畅。有卡了就需要读卡器，不要使用笔记本自带的SD卡插槽，不管用，烧不进去系统，来自我自己带泪的提醒。tf卡最好格式化一下（备份重要资料，格式化就没了），最好是fat32格式。
网线
电源线
下载镜像现在有卡了，就需要系统镜像，可以去官网去找：
https://www.raspberrypi.org/downloads/
官网推荐了三种系统，如图所示：
简单介绍一下：
第一个是带图形界面和常用软件，比较推荐下载。
第二个只有图形界面。
第三个是精简版，其实只有 ...